近地面的空间;

直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

6、冗余机构

通常空间定位需要6个自由度，利用附加的关节可以帮助机构避开奇异位形。下图为7自由度操作臂位形

7、闭环结构

闭环结构可以提高机构刚度，但会减小关节运动范围，工作空间有一定减小。

①运动模拟器；

②并联机床；

③微操作机器人；

④力传感器；

⑤生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；

⑥微外科手术机器人；

⑦大型射电天文望远镜的姿态调整装置；

⑧混联装备等，如SMT公司的Tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。

工业机器人的几种常用结构形式（图）

二、机器人的主要技术参数

机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。

1、自由度

机器人具有的独立坐标轴运动的数目。 机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。 机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。

2、关节（Joint）

即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。

3、工作空间

机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域