微分D：它可以“提前”预见机器人运动偏差的趋势，在还没有形成以前，超前地消除误差；

三个环节中，积分I环节和微分D环节不能单独使用，必须结合比例P环节一起使用才行。

在该系统中，操控人员通过电脑与机器人进行人机交互，给出相应的控制指令（比如停止、前进等），伺服驱动的PID对伺服电机进行初步控制，伺服电机的测量信号反馈给开放式多轴运动控制器，然后该控制器的PID会对系统进行再次细调，使伺服电机运行得更平稳，从而完成控制人员对轮式机器人的各种操作指令。

自计算机进入控制领域以来，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成控制系统。为了方便计算机计算，PID还可以采用增量式表达。对于机械部件来说，这样做大有裨益，计算机每次只输出控制增量即可，这样做便降低了机器人故障发生时的影响，并能实现无扰切换，同时PID控制也变得更加灵活了