立铣刀也可称为圆柱铣刀，是数控铣加工中最常用的一种铣刀。它广泛用于加工平面类零件。立铣刀圆柱表面和断面上都有切削刃，它们可同时进行切削，也可单独进行切削。立铣刀圆柱表面的切削刃为主切削刃，端面上的切削刃为副切削刃。

立铣刀按端部切削刃的不同可分为过中心刃和不过中心刃两种。过中心刃立铣刀可直接轴向进刀。由于不过中心刃立铣刀端面中心处无切削刃，所以它不能作轴向进给，端面刃主要用来加工与侧面相垂直的底平面。

立铣刀按端部切削刃的不同可分为过中心刃和不过中心刃两种。过中心刃立铣刀可直接轴向进刀。由于不过中心刃立铣刀端面中心处无切削刃，所以它不能作轴向进给，端面刃主要用来加工与侧面相垂直的底平面。

立铣刀按齿数可分为粗齿、中齿、细齿三种。为了改善切屑卷曲情况，增大容屑堵塞，刀齿数比少，容屑槽圆弧半径则较大。

立铣刀按螺旋角大小可分为30°、40°、60°等几种形式。标准立铣刀的螺旋角β=40°-45°和30°-35°，套式结构立铣刀的β为15°-25°。

为了能加工较深的沟槽，并保证有足够的备磨量，立铣刀的轴向长度一般较长。